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SSDC步进伺服系统

一款高性能、智能型总线步进伺服驱动系统 ● 智能型,内藏运动控制器
● 总线控制,支持多种总线通讯
● 闭环控制,伺服算法融入步进系统
● 低振动,低噪音,低发热
● 小体积,大力矩,长寿命
● 高效率,高精度,高响应
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    特性

    SSDC 系列是一款高性能、智能型总线步进伺服驱动系统。将伺服控制技术融入步进系统中实现闭环控制,创造出开环步进系统难以实现的优异性能。支持多种控制模式,既支持传统的脉冲控制,也可以通过SCL 指令,Modbus,CANopen,eSCL 指令,EtherNet/IP 或EtherCAT 协议对驱动器和电机进行实时控制,还可以预先将运动控制程序存储到驱动器里(Q 程序),再通过各种总线通讯指令灵活调用。
    为了满足不同客户的多样化需求,在SSDC 步进伺服驱动系统EtherCAT 解决方案中,MOONS 不仅推出了前面所述SSDC03-EC, SSDC06-EC, SSDC10-EC 的方案,还开发出一款直插式连接器方案SSDC06-EC-H。该方案使用直插式连接器,给接线带来了便利性和灵活性。SSDC06-EC-H 是SSDC 步进伺服系列中的一员,内置EtherCAT 通讯,可作为标准的EtherCAT 从站,支持CANopen over EtherCAT(CoE)。可搭配多种不同大小的步进伺服电机使用。

    ■ 多种控制模式

    ■ 闭环控制

    步进伺服电机内置高分辨率编码器,提供了精确的位置精度,为适应不同应用场合,两种分辨率编码器20000脉冲/ 圈和4096 脉冲/ 圈可供选择,并且支持多种闭环控制模式。

    • 闭环伺服模式

    位置、速度和电流闭环控制。精确的位置及速度控制以满足苛刻的应用要求;根据实际负载情况实时调整电流大小;高鲁棒性的伺服控制可适应宽范围的惯性负载和摩擦负载变化。

    • 闭环步进模式

    位置闭环控制。强易用性,无需参数整定,静止无抖振,防堵转。闭环步进模式适用于一些对于抖动要求高的特殊应用,如:视觉系统,纳米科技、半导体制造、喷墨打印机等。

    • 全闭环模式 —— 两路位置反馈

    支持两路位置反馈,一路接电机编码器位置反馈,另一路可接负载端位置反馈,避免传动机构机械误差带来的位置误差,实现精确地位置控制。负载位置反馈支持:单端或差分的增量式编码器、光栅尺。

    ■ 安全& 便捷

    • 支持总线通讯及电机断线保护——使设备更安全
    • 支持通过总线下载配置文件和固件升级——使操作更便捷

    ■ 低发热/ 高效率

    • 闭环伺服模式下,根据实际负载情况实时调整电流的大小,大大降低了发热量。
    • 闭环伺服模式下,静止时,电流几乎为零,无发热。
    • 接近100%力矩输出能力,在紧凑的空间内发挥出能量转化。

    ■ 平滑精确

    • 基于高精度编码器的空间矢量电流控制算法,在全速度范围内均有良好性能表现,即使在低速应用时仍可保持平稳、安静的运行。
    ——解决传统步进电机低速振动噪声问题
    • 利用高速响应的伺服控制技术升级强化了步进电机固有的刚性特质。
    ——在运行和静止时都确保定位的精确

    ■ 高速响应

    • 在点到点快速定位的运动场合,先进的伺服控制技术提供了大力矩输出,使得系统具有高动态响应,大大超越了传统步进系统极限。

    ■ 大力矩

    • 在闭环伺服模式下运行,电机的力矩可以被100%充分利用,系统设计时无需考虑力矩冗余。
    • 在大多数应用场合,电机可以最大瞬时输出150%的额定力矩,大力矩输出在某些情况下可以简化减速机构的复杂度。
    • 25%-50%过载能力在短距离,高加减速的应用场合将系统优化得更加高效。

    ■ 运动检测

    • 对某些实时性运动有苛刻精确性要求的应用场合,Step-Servo Quick Tuner 提供了一个简单实用的工具用来监测实际运动轨迹。
    • 可用来监测诸如实际速度和位置误差等常用指标,以此评估系统当前实际性能表现。
    • 交互式监控与整定结合的界面可以获得优化的性能输出。

    ■ 参数整定

    • 使用预定义的整定参数即可获得良好的性能表现及系统稳定性。
    • 根据不同等级的控制要求,提供多种整定参数选择。
    • 对于绝大多数应用场合,默认参数即可满足使用,无需手工整定。
    • 闭环步进模式不需要参数整定。

    驱动器规格

    功率模块
     功率放大类型  双H 桥,四象限
     电流控制  PWM 频率20KHz
     输出电流  SSDC03:最大输出连续电流3A/ 相(正弦峰值),瞬时电流4A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
     SSDC06:最大输出连续电流6A/ 相(正弦峰值),瞬时电流7.5A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
     SSDC10:最大输出连续电流10A/ 相(正弦峰值),瞬时电流15A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
     输入电压  SSDC03:12-48V 直流电源,输入电压绝对范围10-53V 直流电源
     SSDC06:24-70V 直流电源,输入电压绝对范围18-75V 直流电源
     SSDC10:24-70V 直流电源,输入电压绝对范围18-75V 直流电源
     保护  过压保护,欠压保护,过温保护,过流保护等
    控制模块
     细分等级  软件可调,可配置为200-51200 步/ 圈之间任意偶数
     编码器分辨率   20000 脉冲/ 圈( 对于AM17/23/24/34SS-N 电机)
     4096 脉冲/ 圈( 对于AM11/17/23/24/34RS 电机)
     速度范围  速度可达到3600rpm
     滤波器  数字输入噪音滤波器、模拟输入滤波器、平滑滤波器、PID 滤波器、陷波器
     非遗失性存储器  配置参数存储在DSP 芯片内部的FLASH 中
     运行模式  -A 型号:SCL,Q
     -R 型号:SCL,Q,Modbus/RTU
     -C 型号:CANopen ( 符合CiA301 和CiA402 标准),预先存储在驱动器中的Q 程序也可通过CANopen 指令启动
     -D 型号:eSCL,Q,Modbus/TCP
     -IP 型号:EtherNet/IP,预先存储在驱动器中的Q 程序也可通过EtherNet/IP 指令启动
     -EC 型号:CoE(符合CiA402 标准),支持PP,PV,PT,CSP,CSV 和HM模式,
     预先存储在驱动器中的Q 程序也可通过EtherCAT 指令启动
     数字输入  8 路数字输入
     X1,X2:光电隔离,差分,5-24VDC,最小脉宽250ns,最大脉冲频率2MHz
     X3,X4:光电隔离,差分,5-24VDC,最小脉宽100us,最大脉冲频率5KHz
     X5 ~ X8:光电隔离,单端,5-24VDC,最小脉宽100us,最大脉冲频率5KHz
     数字输出  4 路数字输出
     Y1 ~ Y4:光电隔离,集电极开路,最大30V/100mA,最大脉冲频率10KHz
     模拟量输入  2 路模拟量输入
     AIN1,AIN2:输入分辨率12-bit,软件可配置成0~5V,0~10V,±5V 或者±10V(GND 为AIN 的参考地)
     编码器输出  A±,B±,Z±:差分,26C31 线性驱动,最大20mA 灌电流或拉电源
     +5V输出  4.8-5V,最大100mA
     通讯接口  -A 型号:RS-232(压接型连接器)
     -R 型号:双口RS-485(RJ45 连接器)
     -C 型号:双口CANopen(RJ45 连接器)兼有RS-232
     -D 型号:双口以太网(RJ45 连接器)
     -IP 型号:双口以太网(RJ45 连接器)
     -EC 型号:双口以太网(RJ45 连接器)和RS-232(压接型连接器,用于配置)
    物理规格
     环境温度  0-40℃ (32-104 ℉ )( 安装合适的散热器)
     环境湿度  最大90%,无结露

     

    SSDC06-EC-H 驱动器规格

    功率模块
     功率放大类型  双H 桥,四象限
     电流控制  PWM 频率20KHz
     输出电流  最大输出连续电流6A,瞬时电流7.5A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
     输入电压  24-70V 直流电源,输入电压绝对范围18-75V 直流电源
     保护  过压保护,欠压保护,过温保护,过流保护等
    控制模块
     细分等级  软件可调,可配置为200-51200 步/ 圈之间任意偶数
     编码器分辨率   20000 脉冲/ 圈( 对于AM17/23/24 电机)
     4096 脉冲/ 圈( 对于AM11/17/23/24 电机)
     速度范围  速度可达到3600rpm
     滤波器  数字输入噪音滤波器、模拟输入滤波器、平滑滤波器、PID 滤波器、陷波器
     非遗失性存储器  配置参数存储在DSP 芯片内部的FLASH 中
     运行模式  CoE(符合CiA402 标准),支持PP,PV,PT,CSP,CSV 和HM 模式,
     预先存储在驱动器中的Q 程序也可通过EtherCAT 指令启动
     数字输入  3 路数字输入
     X3, X4, X7:光电隔离,单端,5-24VDC,最小脉宽100us,最大脉冲频率5KHz
     数字输出  1 路数字输出
     Y2:光电隔离,集电极开路,最大30V/100mA,最大脉冲频率10KHz
     通讯接口  双口以太网(RJ45 连接器)和mini-USB(用于配置)
    物理规格
     环境温度  0-40℃ (32-104 ℉ )( 安装合适的散热器)
     环境湿度  最大90%,无结露

     

    电机规格

    型号
    匹配
    驱动器
    静力矩
    转子
    惯量
    编码器
    分辨率
    最高
    转速
    重量
    安装
    尺寸
    容许悬挂负载(N)
    容许
    轴向
    负载
    (N)
    Nm
    gcm2
    脉冲/ 圈
    RPM
    g
    mm
    距轴端的距离(mm)
      AM11RS1DMA
    SSDC03
    0.065
    9
    4096
    3600
    118
    28
    20
    25
    34
    52
    -







      AM11RS2DMA
    0.08
    12
    168
      AM11RS3DMA
    0.125
    18
    218
      AM17RS1DM □
    SSDC03

    SSDC06
    0.26
    38
    4096
    3600
    390
    42
    35
    44
    58
    85
    -
      AM17RS2DM □
    0.42
    57
    440
      AM17RS3DM □
    0.52
    82
    520
      AM17RS4DM □
    0.7
    123
    760
      AM17SS1DG □ -N
    0.26
    38
    20000
    3600
    390
      AM17SS2DG □ -N
    0.42
    57
    440
      AM17SS3DG □ -N
    0.52
    82
    520
      AM17SS4DG □ -N
    0.7
    123
    760
      AM23RS2DM □
    SSDC06

    SSDC10
    0.95
    260
    4096
    3600
    850
    56
    63
    75
    95
    130
    190
      AM23RS3DM □
    1.5
    460
    1250
      AM23RS4DMA
    2.4
    365
    1090
      AM23SS2DG □ -N
    0.95
    260
    20000
    3600
    850
      AM23SS3DG □ -N
    1.5
    460
    1250
      AM23SS4DGA-N
    2.4
    365
    1090
      AM24RS3DM □
    2.5
    900
    4096
    3600
    1650
    60
    90
    100
    130
    180
    270
      AM24SS3DG □ -N
    2.5
    900
    20000
    3600
    1650
      AM34RS1DMA
    SSDC10
    2.7
    915
    4096
    3600
    2000
    86
    260
    290
    340
    390
    480
      AM34RS3DMA
    5.2
    1480
    3100
      AM34RS5DMA
    7.0
    2200
    4200
      AM34SS1DGA-N
    2.7
    915
    20000
    3600
    2000
      AM34SS3DGA-N
    5.2
    1480
    3100
      AM34SS5DGA-N
    7.0
    2200
    4200
      口:A 或B,详见电机命名规则

    ■ 系统配置图

    ◇ SSDC-A, RS232通讯型 • 支持SCL 通讯指令运行(RS232)
    • 支持脉冲信号运行
    • 支持模拟量信号运行
    • 支持程序驻留功能(Q 程序)
    • 支持Modbus/RTU(单轴)
    ◇ SSDC06-EC-H • 支持EtherCAT工业现场总线,符合CoE(CiA402标准)
    • 支持程序驻留功能(Q编程)

    ■ 驱动器机械尺寸(单位:mm)

    ■ 转速- 转矩曲线

    ■ 软件

    Step-Servo Quick Tuner

    • 友好的用户界面
    • 设置简单,只需三步
    • 驱动器设置与配置
    • 伺服参数整定与采样
    • 运动调试与监控
    • 编写并保存SCL命令脚本
    • 集成在线帮助

    Step-Servo Quick Tuner

    • 单轴运动控制
    • 执行驻留程序
    • 多任务处理
    • 条件判断
    • 数学运算
    • 寄存器操作
    • 运动轨迹模拟
    • 集成在线帮助

    RS485 Bus Utility

    • 支持SCL指令
    • 简洁的用户界面、强大的功能
    • 支持多达32轴的RS-485运动控制网络
    • 可监控I/O状态、驱动器状态、报警状态及9种最有用的运动参数
    • 编写并保存SCL指令脚本
    • 集成在线帮助
    • 支持全系列RS-485驱动器

    CANopen Test Tool

    • 友好的用户界面
    • 支持多种工作模式
    • 采用多线程技术,运效率能高
    • CAN总线监控与日志记录功能
    • 支持Kvaser/PEAK/ZLG适配器

■ 标准配件(含在包装内)

    ■ 配件

    ■ 命名规则

    ■ 订货信息

    型号
    电流
    电压
    RS-232
    Modbus/RTU
    RS-485
    CANopen
    Q Program
    SSDC03-A
    0.1-3.0A
    12-48VDC
     
     
    SSDC06-A
    0.1-6.0A
    24-70VDC
     
     
    SSDC10-A
    0.1-10.0A
    24-70VDC
     
     
    SSDC03-R
    0.1-3.0A
    12-48VDC
     
     
    SSDC06-R
    0.1-6.0A
    24-70VDC
     
     
    SSDC10-R
    0.1-10.0A
    24-70VDC
     
     
    SSDC03-C
    0.1-3.0A
    12-48VDC
     
     
     
    SSDC06-C
    0.1-6.0A
    24-70VDC
     
     
     
    SSDC10-C
    0.1-10.0A
    24-70VDC
     
     
     
    型号
    电流
    电压
    Ethernet
    Modbus/TCP
    EtherNet/IP
    EtherCAT
    Q Program
    SSDC03-D
    0.1-3.0A
    12-48VDC
     
     
    SSDC06-D
    0.1-6.0A
    24-70VDC
     
     
    SSDC10-D
    0.1-10.0A
    24-70VDC
     
     
    SSDC03-IP
    0.1-3.0A
    12-48VDC
     
     
    SSDC06-IP
    0.1-6.0A
    24-70VDC
     
     
    SSDC10-IP
    0.1-10.0A
    24-70VDC
     
     
    SSDC03-EC
    0.1-3.0A
    12-48VDC
     
     
     
    SSDC06-EC
    0.1-6.0A
    24-70VDC
     
     
     
    SSDC10-EC
    0.1-10.0A
    24-70VDC
     
     
     

    ■ 相关下载

    型号 产品目录 硬件手册 2D图纸 3D模型
    SSDC03-A SSDC产品目录 SSDC-A DWG PDF STEP
    SSDC06-A
    SSDC10-A
    SSDC03-R SSDC-R/C DWG PDF STEP
    SSDC06-R
    SSDC10-R
    SSDC03-C DWG PDF STEP
    SSDC06-C
    SSDC10-C
    SSDC03-D SSDC-D/IP DWG PDF STEP
    SSDC06-D
    SSDC10-D
    SSDC03-IP DWG PDF STEP
    SSDC06-IP
    SSDC10-IP
    SSDC03-EC SSDC-EC DWG PDF STEP
    SSDC06-EC
    SSDC10-EC